Po raz pierwszy wzmiankowany jako zamek pod koniec XII wieku, zamek Penkun jest obecnie jednym z ostatnich zachowanych zamków książąt pomorskich. Stowarzyszenie zamkowe prowadzi muzeum graniczne i celne w dawnym domu dozorcy, a w piwnicy zamkowej znajduje się niewielka wystawa poświęcona pomorskiemu systemowi sądowemu.
Dzisiejszy zamek Penkun był po raz pierwszy wzmiankowany jako zamek w tym miejscu około 1190 roku i został rozbudowany przez książąt pomorskich jako zamek graniczny w XIII wieku. Zamek został zbudowany w latach 1484-1486, włączając ten wcześniejszy budynek. Swój obecny wygląd w stylu renesansowym zawdzięcza przebudowie w latach 1580-1590, prawdopodobnie pod kierunkiem Thaddäusa Pagliona.
Po wywłaszczeniu rodziny von der Osten po II wojnie światowej w zamku mieściła się szkoła z internatem oraz ośrodek szkolenia rolniczego. Z powodu braku konserwacji zamek podupadł pod koniec lat 80-tych XX wieku. Dzięki oddanym mieszkańcom, gminie Penkun, a w latach 1991-2001 z pomocą Niemieckiej Fundacji Ochrony Zabytków, zamek został uratowany przed rozpadem i odrestaurowany.